横梁式自动库货架，其结构形式同普通立库横梁式货架类似，因为在通常情况下货物载荷直接放在货架横梁上，故而得名。其货架结构形式比较简单。
 横梁式自动库货架特点主要表现在：
 1.一般情况下托盘采用川字形托盘，托盘脚同横梁成垂直交叉，横梁同托盘间承载形式表现为点承载。
 2. 堆垛机一般采用欧式货叉的形式（一般为双货叉形式），因此欧洲集成商较多采用此种形式。
 3. 由于欧式货叉相对较窄，为保证刚性厚度较厚，并且货叉作业的空间为托盘放在横梁所形成的封闭的矩形空间，空间相对较小。因此用于此类货架的托盘制造精度、整体刚度等质量要求相对较高。

 在应用方面，目前，横梁式自动库货架是国内应用最为广泛的自动库货架，其优点在于结构较为简单，在设计、制造、安装方面技术均比较成熟，而每个货格在通常情况下可存放2～3个标准单元，在相同货位情况下货架造价相对较低。